-
Как работает адаптивный фильтр Калмана
Фильтр Калмана — одно из важнейших достижений прикладной математики и инженерных наук XX века. Он лежит в основе систем навигации, управления роботами, обработки сигналов и предсказания состояний динамических систем. Однако классический фильтр Калмана имеет ограничение: он предполагает, что характеристики шума и модели известны и постоянны во времени. В реальных же системах эти параметры часто изменяются.…
-
Случайные процессы и управление: когда неопределённость — норма
Современная наука и техника всё чаще сталкиваются с ситуациями, где детерминированный подход перестаёт работать. В условиях сложных систем — от финансовых рынков до робототехнических комплексов и энергетических сетей — поведение объектов невозможно точно предсказать. Слишком много факторов влияют на результат: шумы измерений, ошибки датчиков, флуктуации среды, человеческий фактор. Здесь вступает в игру теория случайных процессов…
-
Как роботы-манипуляторы калибруются без участия человека
Современные роботы-манипуляторы уже давно перестали быть просто механическими руками, выполняющими команды оператора. Они становятся все более автономными, точными и интеллектуальными. Одним из ключевых направлений развития является самокалибровка — процесс, при котором робот способен самостоятельно настраивать свои датчики, координаты и приводы без участия человека. Такая технология делает возможным непрерывную работу роботов в производстве, логистике и даже…
-
Балансировка двухколёсных роботов — физика и алгоритмы
Двухколёсные роботы — один из самых ярких примеров синтеза физики, математики и программирования. Эти машины способны удерживать равновесие, двигаясь всего на двух колёсах, что с точки зрения механики кажется невозможным. Тем не менее принципы, лежащие в основе их работы, достаточно понятны, если рассматривать их через законы динамики и современные алгоритмы управления. Технология балансировки подобных роботов…